"Selle jaoks, kes tahab olla kasvataja, peab iga arenev inimolevus olema looduse mõistatus, mis ootab lahendamist.” R. Steiner
Waldorfpedagoogika on Rudolf Steineri (1861–1925) välja töötatud õpetamis- ja kasvatusmeetod, mis põhineb antroposoofilisel inimeseõpetusel, laiemas mõttes antroposoofilisel vaimuteadusel. Waldorfpedagoogika eesmärk on võimaldada lapse ainuomase individuaalsuse vaba avaldumist ja arengut.
Esimene waldorfkool rajati 1919. a Rudolf Steineri ja Emil Molti (1876–1936) ühisel ettevõtmisel. Emil Molt oli tollase Waldorf-Astoria sigaretivabriku direktor ja omanik, kes soovis luua kooli oma töötajate lastele. Kool saigi nime – Stuttgarti Vaba Waldorfkool – vabriku järgi. Kooli rajamise juures ja üheks esimeseks õpetajaks oli Pärnus sündinud mees Herbert Hahn (1890 – 1970).
Kooli asutamisele eelnesid Rudolf Steineri peetud loengkursused inimeseõpetuse, metoodilis-didaktiliste ja muude pedagoogiliste küsimuste alal. Hiljem järgnesid täiendavad loengud Saksamaal, Šveitsis, Austrias, Hollandis ja Inglismaal. Steiner nõustas ja koolitas uue kooli õpetajaskonda kuni oma elu lõpuni 1925. a.
Waldorfkoolis hakati rakendama tolle aja kohta väga uuenduslikke põhimõtteid, nagu laste koosõpetamine sõltumata nende sotsiaalsest päritolust, andekusest ja tulevasest erialavalikust; segaklassid, istumajätmise vältimine, numbrilise hindamise asendamise iseloomustusega, käsitöö ja kunsti suurem osakaal, epohhiõpe, loovust arendav kujundlik õpetamisviis jm, millest paljud on muutunud tänapäeval üldlevinud pedagoogika lahutamatuks osaks. Waldorfkooli eripära oli ja on ka kooli ja lastevanemate ning lastevanemate omavaheline tihedam suhtlus ja koostöö.
Järgnevatel aastatel rajati uusi waldorfkoole nii Saksamaal kui mujal riikides, 1928. aastal tegutsesid waldorfkoolid Baselis, Budapestis, Londonis, Lissabonis ja New Yorkis. Natsionaalsotsialistlik aeg Saksamaal tõi kaasa waldorfkoolide järk-järgulise sulgemise, Teise maailmasõja järel avati Saksamaal koolid uuesti. 1970. aastatel kasvas waldorfkoolide arv nii Saksamaal kui mujal hüppeliselt, alates 1990. aastatest hakati waldorfkoole rajama ka Ida-Euroopas.
Kogu maailmas oli 2018 aastal 1092 waldorfkooli 64 riigis ja 1857 waldorflasteaeda 73 riigis.
Waldorfkoolide ja waldorflasteadade, waldorfkoolide- ja lasteaedade ühingute, waldorfkoolide õpetajate ja koolitusorganisatsioonide nimekirja uuendatakse igal aastal. 2018 a nimekiri on SIIN: https://www.freunde-waldorf.de/fileadmin/user_upload/images/Waldorf_World_List/Waldorf_World_List.pdf